ALGORITMOS GENÉTICOS APLICADOS NA CINEMÁTICA INVERSA DE MANIPULADOR ROBÓTICO COM 4 GRAUS DE LIBERDADE
Resumo
O presente trabalho trata-se sobre robótica, em especial robôs manipuladores, estes por sua vez têm como principal objetivo sugerir a solução parcial do problema da cinemática inversa apresentando um vetor solução de no espaço angular para se determinar a posição final do terminal de um braço manipulador no espaço cartesiano. A solução da cinemática inversa é necessária em aplicação de solda robotizada, entre outras interações em uma linha de montagem ou produção. O tipo mais conhecido de um robô manipulador é um braço mecânico, que consiste em corpos rígidos interligados, com mera semelhança ao braço de um humano. O problema tratado por este artigo refere-se à cinemática inversa de um braço robótico didático resolvida por algoritmos genéticos. O método obteve êxito no cumprimento da proposta, com erros relativamente baixos e, portanto, aceitáveis, visto que os resultados são ainda iniciais porem motivam futuras investigaçõesReferências
ALSINA, P. J. Cap. 5 Controle de Manipuladores. Apostila, Cap. 5, p. 83-124, Centro de Tecnologia, Universidade do Rio Grande do Norte.
BEKEY, G. A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. MIT Press, Cambridge, MA, 2005.
CORKE, P. Robotics, vision and control. Springer Tracts in Advanced Robotics. 2011.
CRAIG, J. J. Robótica. 3. ed. São Paulo: Pearson, 2012.
GROOVER, M. P. Robótica: Tecnologia e Programação. McGraw-Hill, 1998.
HOLLAND, J. H. Adaptation in natural and artificial systems. The University of Michigan Press, Ann Arbor, MI, 1975.
KRAMER, O. Genetic Algorithm Essentials. USA: Springer, 2017.
LOPES, S. H.; RODRIGUES, L. C. A.; STEINER, M. T. A. Meta-Heurística em pesquisa operacional. Curitiba: Omnopax Editora Ltda. 2013.
MATH WORKS. Modeling Inverse Kinematics in a Robotic Arm. Disponível em https://www.mathworks.com/help/fuzzy/modeling-inverse-kinematics-in-a-robotic-arm.html?searchHighlight=invkine&s_tid=doc_srchtitle. Acesso em 12 de novembro de 2017.
MEDEIROS, A. Introdução à robótica. In Anais do XVII Encontro Nacional de Automática, Vol. 1, p. 56-65, Natal, RN, Brasil, 1998.
MEYER, J. A. Evolutionary approaches to neural control in mobile robots. Proc. of the IEEE Conf. on Syst., Man, and Cyb, 1998.
MILLER, R. M.; MILLER, R. Robots and Robotics: Principles, Systems, and Industrial Applications. USA: Mc Graw Hill Education, 2017.
NIKU, S. B. Introdução à robótica: análise, controle, aplicações. 2. ed. Rio de Janeiro, RJ: LTC, 2013.
PIRES, E. J. S. Algoritmos Genéticos: Aplicação à Robótica. 1998. 236 p. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores) – Faculdade de Ciências e Tecnologia, Universidade de Coimbra, 1998.
SPONG, M. W; VIDYASAGAR, M. Robot Dynamics and Control. New York: John Wiley & Sons, 1989.
SERAPIÃO, A. B. S.; AZZOLINI, R. P. Algoritmos genéticos para navegação autônoma com múltiplos objetivos em robótica coletiva. Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA, artigo aceito em 2012 para publicação.
SERAPIÃO, A. B. S.; AZZOLINI, R. P. Navegação autônoma de robôs em ambientes aleatórios através de estratégias evolutivas. X SBAI – Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, artigo aceito em 2011 para publicação.
Downloads
Publicado
Edição
Seção
Licença
Ao confirmar a submissão dos artigos para a Revista Técnico-Científica CREA-PR é necessário concordar com a cessão dos direitos de reprodução e/ou publicação do material submetido.
Embora a Revista Técnico-Científica CREA-PR reserve todos os direitos autorais do trabalho publicado, permitindo a sua reprodução, com citação da fonte, o conteúdo das publicações continua de inteira responsabilidade dos autores, não refletindo a opinião dos editores e do CREA-PR.
Cabe aos autores dos artigos a responsabilidade de qualquer reclamação quanto aos conflitos envolvendo direitos autorais, assumindo e isentando o CREA-PR de qualquer pendência.
