CADEIRA DE RODAS MOTORIZADA CONTROLADA PELA ÍRIS
Resumo
A quadriplegia é uma doença que atua no sistema motor, impedindo que as pessoas realizem movimentos com os membros, tornando-as inteiramente dependentes de uma segunda pessoa para se locomover. Para melhorar a qualidade de vida e promover mais independência, este trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um sistema, que permite controlar uma cadeira de rodas motorizada por meio da íris, dedicada à pessoas com deficiências motoras graves. Para tanto, foi desenvolvida uma solução de baixo custo, a qual utiliza o rastreamento ocular para permitir a interação do paciente com o equipamento. Tal interação ocorre por meio de uma interface gráfica, que por sua vez se comunica com o sistema por meio de uma comunicação serial. Foi projetado uma placa de circuito eletrônico para acoplar o software com o hardware, promovendo a interação entre os dispositivos com o sistema. Para controlar os motores, foi projetado controladores PI com parâmetros estabelecidos com e sem pré-filtro, controladores baseados nos métodos de Ziegler and Nichols, Cohen-Coon e ITAE de sintonia em malha aberta e o controlador robusto com e sem pré-filtro. Foi implementado sensores infravermelhos para detectar possíveis obstáculos e intervir no sistema, garantindo a integridade física do paciente e do equipamento. A interface gráfica apresentou excelente comunicação com o sistema aliada ao controlador sintonizado pelo método ITAE que se caracterizou após a implementação prática como o melhor em relação aos demais.Referências
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